Pedro Regalado vivió en el  siglo XIV y participó en el movimiento de vuelta a los orígenes de la Orden iniciado por Villacreces en el eremitorio de la Aguilera (Burgos). Se entregó apasionadamente a vivir el Evangelio tal como lo plantea Fco de Asís compartiendo los anhelos y necesidades de la gente sencilla. Se desvivió por los enfermos .

Los principios inspiracionales que están a la base de la vuelta a los orígenes son:

– Oración contemplativa: «Por encima de todo anhelen los hermanos el espíritu de oración y  entrega total, al que las demás cosas deben servir» (S Francisco)

– La vida fraterna: «Muéstrense los hermanos familiares entre sí y cada uno exprese al otro su necesidad, pues si la madre cuida y ama al hijo de sus entrañas, cuánto más el hermano habrá de cuidar y amar a su hermano espiritual.» (S Francisco)

– Mensajeros de la Paz: «Cuando los hermanos van por el  mundo muéstrense apacibles, pacíficos, mansos y humildes y anuncien la Paz». «Y deben gozarse de convivir con los pobres y débiles, con los enfermos y leprosos y con los mendigos de los caminos».(S Francisco)

– Trabajo: «Yo trabajaba con mis manos y quiero que mis hermanos trabajen en labores sencillas y honestas». «Y cuando  no  nos den la paga del trabajo recurramos a la mesa del Señor pidiendo limosna como los otros pobres». (S Francisco)